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    abb機器人基于視覺系統的零件分揀

      ABB機器人工作前,需要對起始位置進行判定,避免碰撞前提下返回工作原點,并完成系統的初始化。前往預先設定的一個或者多個拾取位置(每個位置的零件類型具有一定的相似性,例如尺寸差異不能過大),將零件后移至攝像頭上方固定的檢測點位,以便攝像頭進行過拍照采集圖像數據。機器人與視覺系統通過網線連接。

      ABB機器人自帶用于針對基于通信或非連接通信的連接指令,即創建新的套接字——SocketCreate。SocketCreate帶有交付保證的流型協議TCP/IP以及數據電報協議UDP/IP的套接字消息傳送均得到支持。通過發送數據的指令——SocketSend控制視覺系統進行拍照和圖像數據分析;通過接收數據的指令SocketReceive將視覺系統反饋的數據接收,用于后續數據提取及處理。

      由于ABB機器人與視覺系統是通過套接字的方式進行通訊交互,在出現連續發送信息且前后兩條信息間沒有任何延時的情況下會出現第二條信息附加在**條信息后的情況,導致后續信息錯亂現象,所以在視覺系統反饋信號時,會將所有信息所有反饋信息組合成為一條字符串信息發送給機器人。為此,機器人在接收到視覺系統反饋的信息之后需要將信息進行拆分,提取出零件類型數據、X1方向偏差數據、Y1方向偏差數據、旋轉角度θ等數據,并字符串形式的數據轉換為數值型的數據用于機器人后續的工作當中。

      零件分揀與裝配:零件完成檢測后,機器人根據視覺系統反饋的信息,可以確定零件的類型,并根據偏移數據對零件進行偏移補償,將零件移至對應組裝位置的上方。在機器人移動過程中,要充分考慮移動軌跡的合理性,避免出現碰撞等意外事故。*后根據零件的特征,將零件組裝到產品上。

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